Main Robotique Biomimétique

Une équipe "Commando" de 6

Face à des équipes de 9 personnes, nous n'étions que 6 étudiants. Ce qui aurait pu être un handicap s'est transformé en force grâce à notre diversité technique.

L'équipe réunissait l'ensemble des compétences nécessaires :

• 3 GEII : Génie Électrique et Informatique Industrielle.
• 1 INFO : Informatique.
• 1 GMP : Génie Mécanique et Productique.
• 1 MP : Mesures Physiques.

Modélisation 3D de la main

Conception Mécanique & Laser

J'ai pu apprendre la modélisation sur deux CAO tel que CATIA et ONSHAPE avec l'aide de notre collègue en GMP.

L'objectif était un design "technique" et robuste. Nous avons opté pour le Plexiglass, découpé au laser directement au FabLab :

• Plexi Orange : Pour la structure principale.
• Plexi Transparent : Pour voir les mécanismes internes.

Méthodologie : Le Test des 5 LEDs

Avant l'assemblage final, nous nous sommes imposé une phase de test unitaire des capteurs pour ne pas risquer de griller les servomoteurs ou de casser la mécanique fragile.

J'ai réalisé un montage avec un pont diviseur de tension connecté à une rampe de 5 LEDs.
Le principe : Plus le capteur de flexion est plié, plus la tension varie et plus le nombre de LEDs allumées augmente. Cela nous a permis de valider le programme et de calibrer la sensibilité des capteurs visuellement.

Validation des capteurs Flex

Résultat & Difficultés

La principale difficulté rencontrée fut l'hétérogénéité des doigts. Une fois montés, chaque servomoteur demandait un angle légèrement différent pour fermer complètement la phalange associée.

Nous avons dû développer une routine de calibration logicielle pour chaque doigt. Au final, la main était parfaitement fonctionnelle, ce qui nous a valu la 2ème place sur 8 équipes.